Ambienti di simulazione di robot

StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/166742

Domanda

Vorrei fare un elenco di notevoli ambienti di simulazione di robot che includano vantaggi e svantaggi di essi. Alcuni esempi che conosco sono Webots e Giocatore / Stadio .

È stato utile?

Soluzione

Questo mi ha fatto ricordare il progetto breve .

  

breve è un pacchetto software gratuito e open source che semplifica la creazione di simulazioni 3D di sistemi multi-agente e vita artificiale.

Esiste anche un elenco di wikipage Simulatori di robotica

Altri suggerimenti

ROS visualizzerà il tuo robot e tutti i dati che hai registrato da esso.

I pacchetti da verificare sarebbero rviz e nav_view

Tutto dipende da cosa vuoi fare con la simulazione. Faccio una simulazione di robot con le gambe, vengo da una prospettiva diversa dalla robotica mobile, ma ...

Se sei interessato alla dinamica, allora il più vecchio ma il più difficile da usare è sd / fast. La società che originariamente lo fece fu acquisita da un grande cad cad. Puoi provare a visitare http://www.sdfast.com/
Ti costerà un po 'di soldi, ma mi fido dell'accuratezza della simulazione. Non esiste un modello di contatto o di collisione, quindi è necessario eseguire il rollup del proprio. L'ho usato per simulare bipedi, pesci che nuotano, ecc. Inoltre non c'è visualizzazione. Quindi, è per il programmatore hardcore. Tuttavia, è molto rispettato tra noi vecchi.

Il motore OpenDynamics viene utilizzato dalle persone http://www.ode.org/ per " facile " simulazione. Viene fornito con un integratore e un pacchetto di visualizzazione primitivo. Ci sono binding di Python (Evviva Python!).

Il modello di attrito incorporato ... è ... non molto ben documentato. E non aveva senso. Inoltre, le simulazioni possono improvvisamente "volare a pezzi". senza una ragione apparente. Le simulazioni possono o meno essere accurate.

Ora MapleSoft (nella bellissima Waterloo Canada) è uscito con maplesim. Ti farà tornare indietro un po 'di soldi, ma ecco cosa mi piace al riguardo:

Va ??oltre la semplice robotica. Puoi praticamente qualsiasi cosa. Sono sicuro che puoi simulare il sistema di sospensione su un'auto, ingranaggi, motori ... Penso che si interfaccia anche con la simulazione del circuito elettrico. Quindi, se stai costruendo un prodotto ad alte prestazioni, MapleSim è un contendente forte. Vai su www.maplesoft.com e cercalo.

Sono molto carini nel darti una copia di valutazione per 30 giorni.

Ovviamente puoi andare a casa tua. Puoi risolvere le equazioni del moto di Lagrange-Euler per la maggior parte dei robot semplici usando un programma di calcolo simbolico come acero o matematica. EDIT: non sono stati in grado di fare elegantemente alcuni derivati ??in Maple. Devo ricorrere a un hack.

Tuttavia, sii consapevole del problema di velocità.

Infine, per un lavoro più motivato biologicamente, potresti voler consultare opensim (da non confondere con OpenSimulator).

EDIT: OpenSim condivide un membro del team con SD / Fast.

Ci sono molti altri simulatori specializzati. Ma attenzione.

In breve, ecco i criteri di valutazione per un simulatore per lavori orientati ai robot:

(1) Che tipo di modello di collisione hai? Se si tratta di una collisione elastica molto rigida, potresti avere problemi di stabilità numerica durante le collisioni (2) Visualizzazione - Puoi aggiungere diversi terreni, ecc. (3) Pratici strumenti di costruzione grafica in modo da non dover programmare quindi vedere cosa ottieni. Gestire un sistema complesso (diciamo un umanoide su larga scala) è difficile da pensare nella tua testa.

(4) Qual è la complessità dell'algoritmo di simulazione sottostante. Se è O (N), allora è fantastico. Ma potrebbe essere O (N ^ 4) come nel caso di una derivazione diretta di Lagrange-Eulero ... quindi il tuo sistema non si ridimensionerà, non importa quanto velocemente la tua macchina.

(5) Quanto è preciso e ti interessa? (6) Ti aiuta a integrare i sensori. Per i robot mobili devi avere una vista "robot-eyes" (7) Se fa la visualizzazione, puoi fare cose come seguire automaticamente l'oggetto mentre si muove o devi inseguirlo?

Spero che ti aiuti!

Non è impressionante come i Webot, ma RobotBasic è gratuito, facile da imparare e utile per prototipazione di semplici algoritmi di movimento dei robot. Puoi anche programmare un BasicStamp dall'IDE.

Sto programmando contro SimSpark . È il motore di simulazione open source dietro la RoboCup 3D Simulated Soccer League .

È estensibile per diverse simulazioni. Puoi collegare i tuoi sensori, attuatori e modelli usando i file C ++, Ruby e / o RSG (Ruby Scene Graph).

ABB ha una soluzione piuttosto chiamata RobotStudio per simulare i suoi enormi robot industriali. Non penso che sia gratuito e non credo che ti divertirai molto, ma è abbastanza impressionante. Ecco una pagina al riguardo

Ho lavorato con Carmen http://carmen.sourceforge.net/ e lo trovo utile .

Uno degli svantaggi di Carmen è la documentazione con tutto il rispetto, penso che la pagina web sia un po 'datata e insufficiente. Quindi mi piace ascoltare altre persone con esperienza nel lavorare con Carmen, o rapporti / progetti di studenti che trattano di Carmen.

Puoi trovare un grande elenco con ambienti di simulazione http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/

MRDS è uno dei migliori ed è gratuito. Anche LabView è buono per essere usato nei robot

LabView di National Instruments è un ambiente di programmazione grafico per lo sviluppo di sistemi di misurazione, test e controllo . Potrebbe essere utilizzato per il controllo 3D simulazione con SolidWorks.

MRDS è gratuito ed è uno dei migliori ambienti di simulazione per la robotica. È inoltre possibile utilizzare lo spazio di lavoro e controllare questo collegamento se si desidera un elenco completo con software di simulazione robotica

Trik Studio ha un simpatico e chiaro simulatore di modelli 2D e anche ambienti di programmazione di programmazione visiva e testuale per loro. Presto supporteranno anche strumenti di modellazione 3D basati sul simulatore Morse . Inoltre è gratuito e opensource e ha un'interfaccia multilingue.

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