Среды моделирования роботов

Question

Я хотел бы составить список замечательных сред моделирования роботов, включая их преимущества и недостатки.Некоторые примеры, которые я знаю: Вебботы и Игрок/Этап.

Answer 1

Это заставило меня вспомнить проект breve .

  

breve - это бесплатный программный пакет с открытым исходным кодом, который позволяет легко создавать трехмерные симуляции многоагентных систем и искусственной жизни.

Также есть вики-страница со списком симуляторов робототехники

Answer 2

Microsoft Robotics Studio / Microsoft Robotics Developer Studio 2008 р>

Прочитайте также эту статью в журнале MSDN

Answer 3

ROS визуализирует вашего робота и любые данные, которые вы с него записали.

Пакеты для проверки будут rviz и nav_view

Answer 4

Все зависит от того, что вы хотите сделать с симуляцией.Я занимаюсь моделированием роботов на ногах, я рассматриваю точку зрения, отличную от мобильной робототехники, но...

Если вас интересует динамика, то один из самых старых, но самых сложных в использовании — sd/fast.Компанию, которая первоначально производила его, приобрела крупная хамская компания.Вы можете попробовать отправиться в: http://www.sdfast.com/
Это будет стоить вам немного денег, но я доверяю точности моделирования.Здесь нет модели контакта или столкновения, поэтому вам придется кататься самостоятельно.Я использовал его для имитации двуногих, плавающих рыб и т. д.Визуализации тоже нет.Итак, это для хардкорного программиста.Однако среди нас, стариков, оно пользуется большим уважением.

Движок OpenDynamics используется людьми http://www.ode.org/ для «более простого» моделирования.Он поставляется с интегратором и примитивным пакетом визуализации.Есть привязка к питону (ура питону!).

Встроенная фрикционная модель..является ...ну не очень хорошо документировано.И не имело смысла.Также симуляции могут внезапно «разлететься» без видимой причины.Моделирование может быть точным, а может и неточным.

Теперь MapleSoft (в прекрасном Ватерлоо, Канада) выпустила Maplesim.Это обойдется вам немного денег, но вот что мне в нем нравится:

Это выходит за рамки просто робототехники.Вы можете практически все.Я уверен, что вы сможете смоделировать систему подвески автомобиля, шестерни, двигатели...Я думаю, что это даже связано с моделированием электрических цепей.Итак, если вы создаете высокопроизводительный продукт, MapleSim — сильный соперник.Перейдите на сайт www.maplesoft.com и найдите его.

Они очень любезно предоставили вам ознакомительную копию на 30 дней.

Конечно, вы можете заняться домашним пивом.Вы можете решить уравнения движения Лагранжа-Эйлера для большинства простых роботов, используя программу символьных вычислений, например Maple или Mathematica.РЕДАКТИРОВАТЬ:Не смогли элегантно сделать некоторые производные в Maple.Мне придется прибегнуть к взлому.

Однако помните о проблеме со скоростью.

Наконец, для более биологически мотивированной работы вы можете взглянуть на opensim (не путать с OpenSimulator).

РЕДАКТИРОВАТЬ:OpenSim разделяет члена команды с SD/Fast.

Есть много других специализированных симуляторов.Но будьте осторожны.

Вкратце, вот критерии оценки симулятора роботоориентированной работы:

(1) Какая у вас модель столкновения?Если это очень жесткое упругое столкновение, у вас может возникнуть проблема в численной стабильности во время столкновений (2) Визуализация- Можете ли вы добавить разные территории и т. Д.(3) Удобные графические инструменты построения, позволяющие не писать код, а затем посмотреть, что получится.Обращение со сложной системой (скажем, с полномасштабным гуманоидом) трудно представить себе в голове.

(4) Какова сложность базового алгоритма моделирования.Если это O(N), то это здорово.Но это может быть O(N^4), как и в случае прямого вывода Лагранжа-Эйлера...тогда ваша система просто не будет масштабироваться, независимо от того, насколько быстра ваша машина.

(5) Насколько это точно и вас это волнует?(6) Поможет ли это вам интегрировать датчики?Для мобильных роботов вам нужно иметь «робото-глаза» (7), если он делает визуализацию, вы можете ли вы делать вещи, такие как автоматически следовать объекту, когда он движется или вам нужно преследовать его?

Надеюсь, это поможет!

Answer 5

Он выглядит не так впечатляюще, как веб-боты, но RobotBasic бесплатный, простой в освоении и полезный для прототипирование простых алгоритмов движения роботов. Вы также можете запрограммировать BasicStamp из IDE.

Answer 6

Я программировал на SimSpark . Это механизм моделирования с открытым исходным кодом, стоящий за RoboCup 3D Simulated Soccer League .

Это расширяется для различных симуляций. Вы можете подключить свои собственные датчики, приводы и модели, используя файлы C ++, Ruby и / или RSG (Ruby Scene Graph).

Answer 7

У АББ есть отличное решение под названием RobotStudio для моделирования их огромных промышленных роботов. Я не думаю, что это бесплатно, и я не думаю, что вы получите от этого много удовольствия, но это довольно впечатляет. Вот страница об этом

Answer 8

Я работал с Кармен http://carmen.sourceforge.net/ и считаю его полезным ,

Одним из недостатков Carmen является документация со всем уважением, я думаю, что веб-страница немного устарела и недостаточна. Поэтому мне нравится слышать от других людей, имеющих опыт работы с Кармен, или студенческие отчеты / проекты, связанные с Кармен.

Answer 9

Вы можете найти большой список с симуляционными средами. «> http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/

MRDS является одним из лучших, и это бесплатно. Также LabView хорош для использования в роботах

Answer 10

LabView - это среда графического программирования для разработки систем измерения, тестирования и управления. , Его можно использовать для трехмерного контроля моделирования с SolidWorks.

Answer 11

MRDS бесплатна и является одной из лучших сред моделирования для робототехники. Также можно использовать рабочее пространство, и, пожалуйста, проверьте эту ссылку, если хотите получить полный список с программное обеспечение для робототехники

Answer 12

Trik Studio имеет приятный и понятный симулятор 2D-модели, а также среду для визуального и текстового программирования. Вскоре они также будут поддерживать инструменты 3D-моделирования на основе симулятора Морзе . Кроме того, это бесплатно и с открытым исходным кодом и имеет многоязычный интерфейс.