로봇 시뮬레이션 환경
https://stackoverflow.com/questions/166742
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03-07-2019 - |
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Russian해결책
이것은 나를 기억하게 만들었습니다 브리브 프로젝트.
Breve는 무료 오픈 소스 소프트웨어 패키지로, 다중 에이전트 시스템 및 인공 생활의 3D 시뮬레이션을 쉽게 구축 할 수 있습니다.
Wikipage 목록도 있습니다 로봇 공학 시뮬레이터
다른 팁
Microsoft Robotics Studio/Microsoft Robotics 개발자 Studio 2008
또한 읽습니다 이것 MSDN 잡지에 관한 기사
로스 로봇과 기록한 데이터를 시각화합니다.
체크 아웃 패키지 rviz 그리고 nav_view
그것은 모두 시뮬레이션으로 무엇을하고 싶은지에 달려 있습니다. 나는 다리 로봇 시뮬레이션을하고, 모바일 로봇과 다른 관점에서 나옵니다.
역학에 관심이 있다면 가장 오래되었지만 사용하기 어려운 것은 SD/Fast입니다. 원래 그것을 만든 회사는 큰 CAD 복장으로 인수되었습니다. 다음으로 향할 수 있습니다. http://www.sdfast.com/
약간의 비용이 들지만 시뮬레이션의 정확성을 신뢰합니다. 연락처 또는 충돌 모델이 없으므로 자신이 소유해야합니다. 나는 그것을 사용하여 bipeds, 수영 물고기 등을 시뮬레이션했습니다. 시각화도 없습니다. 따라서 하드 코어 프로그래머를위한 것입니다. 그러나 그것은 우리 노인들 사이에서 잘 존경 받고 있습니다.
OpenDynamics 엔진은 사람들이 사용합니다 http://www.ode.org/ "쉬운"시뮬레이션의 경우. 통합기와 원시 시각화 패키지가 제공됩니다. 파이썬 바인딩이 있습니다 (파이썬의 경우 Hurray!).
마찰 모델의 빌드는 ... 잘 문서화되지 않았습니다. 말이되지 않았습니다. 또한 시뮬레이션은 명백한 이유없이 갑자기 "비행"할 수 있습니다. 시뮬레이션은 정확하거나 정확하지 않을 수 있습니다.
이제 Maplesoft (Beautiful Waterloo Canada)는 Maplesim과 함께 나왔습니다. 그것은 당신을 약간의 돈으로 되돌려 줄 것이지만 여기에 내가 좋아하는 것이 있습니다.
로봇 공학을 넘어서는 것입니다. 당신은 사실상 무엇이든 할 수 있습니다. 자동차, 기어, 엔진에서 서스펜션 시스템을 시뮬레이션 할 수 있다고 확신합니다. 전기 회로 시뮬레이션과 인터페이스도 생각합니다. 따라서, 당신이 고성능 제품을 구축하는 경우, maplesim보다 강력한 경쟁자입니다. Goto www.maplesoft.com을 검색하십시오.
그들은 당신에게 30 일 동안 평가 사본을주는 것에 대해 꽤 좋습니다.
물론, 당신은 집으로 돌아갈 수 있습니다. 메이플이나 수학과 같은 상징적 계산 프로그램을 사용하여 대부분의 간단한 로봇에 대한 Lagrange-euler 모션 방정식을 해결할 수 있습니다. 편집 : 메이플에서 특정 파생 상품을 우아하게 할 수는 없습니다. 해킹에 의지해야합니다.
그러나 속도 문제에주의하십시오.
마지막으로 생물학적으로 동기가 부여 된 작업의 경우 OpenSim (OpenSimulator와 혼동되지 않음)을보고 싶을 수도 있습니다.
편집 : Opensim은 팀원을 SD/Fast와 공유합니다.
다른 특수 시뮬레이터가 많이 있습니다. 그러나 조심하십시오.
요약하면 여기에는 로봇 지향적 인 작업에 대한 시뮬레이터의 평가 기준이 있습니다.
(1) 어떤 종류의 충돌 모델이 있습니까? 매우 뻣뻣한 탄성 충돌이라면 충돌 중에 수치 안정성에 문제가있을 수 있습니다 (2) 시각화- 다른 지형 등을 추가 할 수 있습니까? 뭐야. 복잡한 시스템을 다루는 것은 (전체 스케일 휴머노이드) 머리에 생각하기 어렵습니다.
(4) 기본 시뮬레이션 알고리즘의 복잡성은 무엇입니까? 그것이 O (n)라면 그것은 훌륭합니다. 그러나 직선 라그랑그-유럽 파생의 경우와 같이 O (n^4) 일 수 있습니다 ... 그러면 시스템이 아무리 빠르더라도 확장되지 않습니다.
(5) 얼마나 정확하고 신경 쓰나요? (6) 센서를 통합하는 데 도움이됩니다. 모바일 로봇의 경우 "로봇 눈보기"가 있어야합니다 (7) 시각화를 수행하는 경우, 이동 중이거나 쫓아 내야 할 때 자동으로 객체를 따라갈 수 있습니까?
도움이되기를 바랍니다!
웹 사이트만큼 인상적이지는 않지만 Robotbasic 무료로 배우기 쉽고 간단한 로봇 이동 알고리즘 프로토 타이핑에 유용합니다. IDE에서 BasicStamp를 프로그래밍 할 수도 있습니다.
나는 프로그래밍을 해왔다 Simspark. 뒤의 오픈 소스 시뮬레이션 엔진입니다 RoboCup 3D 시뮬레이션 축구 리그.
다른 시뮬레이션에 대해 확장 가능합니다. C ++, Ruby 및/또는 RSG (Ruby Scene Graph) 파일을 사용하여 자체 센서, 액추에이터 및 모델을 연결할 수 있습니다.
ABB는 거대한 산업용 로봇을 시뮬레이션하기위한 Robotstudio라는 솔루션을 가지고 있습니다. 나는 그것이 무료라고 생각하지 않으며 당신은 당신이 그것으로부터 많은 재미를 얻을 것이라고 생각하지 않지만 그것은 매우 인상적입니다. 여기에 대한 페이지가 있습니다
나는 Carmen과 함께 일하고 있습니다 http://carmen.sourceforge.net/ 그리고 유용하다고 생각합니다.
Carmen의 단점 중 하나는 웹 페이지가 약간 구식이며 불충분하다고 생각하는 모든 존중을 가진 문서입니다. 그래서 저는 Carmen과 함께 일한 경험이있는 다른 사람들의 의견이나 Carmen을 다루는 학생 보고서/프로젝트를 듣고 싶습니다.
시뮬레이션 환경이있는 훌륭한 목록을 찾을 수 있습니다 http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/
MRD는 최고 중 하나이며 무료입니다. 또한 Labview는 Robotcs에서 사용하는 것이 좋습니다
MRD는 무료이며 로봇 공학을위한 최고의 시뮬레이션 환경 중 하나입니다. 작업 공간도 사용할 수 있으며 다음과 같은 전체 목록을 원하면이 링크를 확인하십시오. 로봇 공학 시뮬레이션 소프트웨어
