Entornos de simulación de robots

StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/166742

Pregunta

Me gustaría hacer una lista de los notables entornos de simulación de robots que incluyen ventajas y desventajas de ellos. Algunos ejemplos que conozco son Webots y Jugador / Etapa .

¿Fue útil?

Solución

Esto me hizo recordar el proyecto breve .

  

breve es un paquete de software gratuito de código abierto que facilita la creación de simulaciones 3D de sistemas multiagentes y vida artificial.

También hay una lista de wikipages simuladores de robótica

Otros consejos

ROS visualizará tu robot y cualquier información que hayas registrado.

Paquetes para revisar serían rviz y nav_view

Todo depende de lo que quieras hacer con la simulación. Hago simulación de robot con patas, vengo desde una perspectiva diferente a la robótica móvil, pero ...

Si está interesado en la dinámica, entonces uno de los más antiguos pero más difíciles de usar es sd / fast. La compañía que originalmente lo hizo fue adquirida por un gran equipo de cad. Puede intentar dirigirse a: http://www.sdfast.com/
Te costará un poco de dinero, pero confío en la precisión de la simulación. No hay contacto ni modelo de colisión, así que tienes que rodar. Lo he usado para simular bípedos, peces nadadores, etc. Tampoco hay visualización. Por lo tanto, es para el programador hardcore. Sin embargo, es muy respetado entre nosotros la gente de edad.

El motor

OpenDynamics es utilizado por personas http://www.ode.org/ para " más fácil " simulación. Viene con un integrador y un paquete de visualización primitivo. Hay enlace de python (¡Hurra por python!).

El modelo de construcción en fricción ... está ... bueno, no muy bien documentado. Y no tenía sentido. Además, las simulaciones pueden repentinamente " volar aparte " sin razón aparente. Las simulaciones pueden o no ser precisas.

Ahora, MapleSoft (en la hermosa Waterloo Canadá) ha salido con maplesim. Le costará un poco de dinero, pero esto es lo que me gusta:

Va ??más allá de la robótica. Puedes prácticamente cualquier cosa. Estoy seguro de que puede simular el sistema de suspensión en un automóvil, engranajes, motores ... Creo que incluso interactúa con la simulación de circuitos eléctricos. Entonces, si está construyendo un producto de alto rendimiento, MapleSim es un fuerte competidor. Vaya a www.maplesoft.com y búsquelo.

Son bastante amables sobre darle una copia de evaluación durante 30 días.

Por supuesto, puedes ir a casa a preparar cerveza. Puede resolver las ecuaciones de movimiento de Lagrange-Euler para la mayoría de los robots simples utilizando un programa de cálculo simbólico como arce o matemática. EDITAR: No poder hacer con elegancia ciertos derivados en Maple. Tengo que recurrir a un hack.

Sin embargo, tenga en cuenta el problema de velocidad.

Finalmente, para un trabajo más motivado biológicamente, es posible que desee ver opensim (que no debe confundirse con OpenSimulator).

EDITAR: OpenSim comparte un miembro del equipo con SD / Fast.

Hay muchos otros simuladores especializados. Pero cuidado.

En resumen, aquí están los criterios de evaluación para un simulador para trabajo orientado a robots:

(1) ¿Qué tipo de modelo de colisión tienes? Si se trata de una colisión elástica muy rígida, es posible que tenga problemas de estabilidad numérica durante las colisiones. (2) Visualización: ¿Se pueden agregar diferentes terrenos, etc.? (3) Prácticas herramientas de construcción gráfica para que no tenga que codificar y luego vea lo que obtiene. Es difícil pensar en un sistema complejo (digamos un humanoide a gran escala).

(4) ¿Cuál es la complejidad del algoritmo de simulación subyacente? Si es O (N), entonces eso es genial. Pero podría ser O (N ^ 4) como sería el caso de una derivación directa de Lagrange-Euler ... entonces su sistema simplemente no escalará, no importa qué tan rápido su máquina.

(5) ¿Qué tan precisa es y le importa? (6) ¿Te ayuda a integrar sensores? Para los robots móviles, debe tener una vista de "ojos de robot". (7) Si hace visualización, ¿puede hacer cosas como seguir automáticamente el objeto mientras se mueve o tiene que perseguirlo?

Espero que ayude!

No es tan impresionante como Webots, pero RobotBasic es gratis, fácil de aprender y útil para Prototipado de algoritmos de movimiento de robots simples. También puede programar un BasicStamp desde el IDE.

He estado programando contra SimSpark . Es el motor de simulación de código abierto detrás del RoboCup 3D Simulated Soccer League .

Es extensible para diferentes simulaciones. Puede conectar sus propios sensores, actuadores y modelos utilizando archivos C ++, Ruby y / o RSG (Ruby Scene Graph).

ABB tiene una gran solución llamada RobotStudio para simular sus enormes robots industriales. No creo que sea gratis y no creo que te diviertas mucho, pero es bastante impresionante. Aquí hay una página al respecto

He estado trabajando con Carmen http://carmen.sourceforge.net/ y lo encuentro útil .

Una de las desventajas de Carmen es la documentación con todo respeto. Creo que la página web está un poco desactualizada e insuficiente. Así que me gusta saber de otras personas con experiencia en trabajar con Carmen, o informes / proyectos de estudiantes relacionados con Carmen.

Puede encontrar una gran lista con entornos de simulación http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/

MRDS es uno de los mejores y es gratis. También LabView es bueno para ser utilizado en robotcs

National Instruments ' LabView es un entorno de programación gráfica para desarrollar sistemas de medición, prueba y control . Podría usarse para el control 3D simulación con SolidWorks.

MRDS es gratuito y es uno de los mejores entornos de simulación para robótica. El espacio de trabajo también se puede utilizar, y consulte este enlace si desea una lista completa con software de simulación robótica

Trik Studio tiene un simulador de modelo 2D agradable y claro y también entornos de programación de programación visual y textual para ellos. Pronto también admitirán herramientas de modelado 3D basadas en el simulador Morse . También es gratuito y de código abierto y tiene una interfaz multilingüe.

Licenciado bajo: CC-BY-SA con atribución
No afiliado a StackOverflow
scroll top