Environnements de simulation de robot

StackOverflow https://stackoverflow.com/questions/166742

Question

J'aimerais dresser une liste des environnements de simulation de robot remarquables, y compris leurs avantages et inconvénients. Quelques exemples que je connais sont Webots et Joueur / Scène .

Était-ce utile?

La solution

Cela m'a rappelé le projet breve .

  

breve est un logiciel gratuit et à code source ouvert qui facilite la création de simulations 3D de systèmes multi-agents et de la vie artificielle.

Il y a également une liste de pages wiki Simulateurs de robotique

Autres conseils

ROS visualisera votre robot et toutes les données que vous avez enregistrées à partir de celui-ci.

Les paquets à extraire seraient rviz et nav_view

.

Tout dépend de ce que vous voulez faire avec la simulation. Je fais de la simulation de robot à pattes, je viens d’une perspective différente de la robotique mobile, mais ...

Si vous êtes intéressé par la dynamique, alors l’une des plus anciennes mais la plus difficile à utiliser est sd / fast. La société qui l’a fabriqué à l’origine a été acquise par un grand groupe de cad. Vous pouvez essayer de vous diriger vers: http://www.sdfast.com/
Cela vous coûtera un peu d'argent, mais je suis convaincu de la précision de la simulation. Il n'y a pas de modèle de contact ou de collision, vous devez donc rouler vous-même. Je l'ai utilisé pour simuler des bipèdes, des poissons nageurs, etc. Il n'y a pas non plus de visualisation. Donc, c'est pour le programmeur hardcore. Cependant, il est très respecté parmi nous, vieux peuple.

Le moteur OpenDynamics est utilisé par les utilisateurs http://www.ode.org/ pour le mot-clé "plus facile". simulation. Il est livré avec un intégrateur et un package de visualisation primitif. Il existe une liaison python (Hourra pour Python!).

Le modèle de friction intégré ... est ... bien pas très bien documenté. Et n'a pas de sens. En outre, les simulations peuvent soudainement "se séparer". sans raison apparente. Les simulations peuvent être ou ne pas être précises.

À l’heure actuelle, MapleSoft (dans la belle ville de Waterloo, au Canada) a lancé une vente de maplesim. Cela vous coûtera un peu d'argent, mais voici ce que j'aime à ce sujet:

Cela dépasse la simple robotique. Vous pouvez pratiquement n'importe quoi. Je suis sûr que vous pouvez simuler le système de suspension sur une voiture, les engrenages, les moteurs ... Je pense même que ce dernier s'interface avec la simulation de circuit électrique. Donc, si vous construisez un produit de haute performance, MapleSim est un candidat sérieux. Allez sur www.maplesoft.com et recherchez-le.

Ils sont très gentils de vous donner une copie d'évaluation pendant 30 jours.

Bien sûr, vous pouvez rentrer chez vous. Vous pouvez résoudre les équations de mouvement de Lagrange-Euler pour la plupart des robots simples en utilisant un programme de calcul symbolique tel que maple ou mathematica. EDIT: Ne pas être capable de faire élégamment certains dérivés dans Maple. Je dois recourir à un hack.

Cependant, soyez conscient du problème de vitesse.

Enfin, pour un travail plus biologiquement motivé, vous voudrez peut-être regarder opensim (à ne pas confondre avec OpenSimulator).

EDIT: OpenSim partage un membre de l’équipe avec SD / Fast.

Il existe de nombreux autres simulateurs spécialisés. Mais méfiez-vous.

En résumé, voici les critères d'évaluation d'un simulateur pour un travail orienté robot:

(1) Quel type de modèle de collision avez-vous? S'il s'agit d'une collision élastique très rigide, vous pouvez avoir un problème de stabilité numérique lors de collisions (2) Visualisation- Pouvez-vous ajouter différents terrains, etc. (3) Des outils de construction graphiques pratiques qui vous évitent de coder, puis de voir ce que vous obtenez. Manipuler un système complexe (par exemple, un humanoïde grandeur nature) est difficile à penser dans votre tête.

(4) Quelle est la complexité de l'algorithme de simulation sous-jacent. Si c'est O (N), alors c'est génial. Mais cela pourrait être O (N ^ 4) comme ce serait le cas pour une dérivation de Lagrange-Euler droite ... alors votre système ne sera tout simplement pas redimensionné, peu importe la rapidité avec laquelle votre machine sera construite.

(5) Quelle est sa précision et vous en souciez-vous? (6) Est-ce que cela vous aide à intégrer des capteurs? Pour les robots mobiles, vous devez disposer d'une "vue robot-yeux". (7) Si la visualisation est active, pouvez-vous faire des choses comme suivre automatiquement l’objet en mouvement ou devez-vous le pourchasser?

J'espère que ça aide!

Ce n’est pas aussi impressionnant que Webots, mais RobotBasic est gratuit, facile à apprendre et utile. prototypage d'algorithmes de mouvement de robot simple. Vous pouvez également programmer un BasicStamp à partir de l'IDE.

J'ai programmé contre SimSpark . C’est le moteur de simulation open-source derrière la Ligue de soccer simulée 3D RoboCup .

Il est extensible pour différentes simulations. Vous pouvez connecter vos propres capteurs, actionneurs et modèles à l'aide de fichiers C ++, Ruby et / ou RSG (Ruby Scene Graph).

ABB a toute une solution appelée RobotStudio pour simuler ses énormes robots industriels. Je ne pense pas que ce soit gratuit et que vous ne vous amuserez pas beaucoup, mais c'est assez impressionnant. Voici une page à ce sujet

Je travaille avec Carmen http://carmen.sourceforge.net/ et le trouve utile. .

Un des inconvénients de Carmen est la documentation, je pense que la page Web est un peu dépassée et insuffisante. J'aime donc entendre d'autres personnes expérimentées dans le travail avec Carmen ou des rapports / projets d'étudiants traitant de Carmen.

Vous pouvez trouver une bonne liste d’environnements de simulation http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/

MRDS est l’un des meilleurs et c’est gratuit. Aussi, LabView est bon pour être utilisé dans les robots

Le LabView de National Instruments est un environnement de programmation graphique permettant de développer des systèmes de mesure, de test et de contrôle. . Il pourrait être utilisé pour le simulation à l'aide du contrôle 3D avec SolidWorks.

MRDS est gratuit et constitue l’un des meilleurs environnements de simulation pour la robotique. Vous pouvez également utiliser Workspace. Veuillez vérifier ce lien si vous souhaitez une liste complète contenant logiciel de simulation robotique

Trik Studio dispose d'un simulateur de modèle 2D clair et convivial, ainsi que d'environnements de programmation pour la programmation visuelle et textuelle. Ils prendront également prochainement en charge les outils de modélisation 3D basés sur le simulateur Morse . En outre, il est gratuit et opensource et possède une interface multilingue.

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