ロボットシミュレーション環境
https://stackoverflow.com/questions/166742
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03-07-2019 - |
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それらの利点と欠点を含む、注目すべきロボットシミュレーション環境のリストを作成したいと思います。私が知っているいくつかの例は、 Webots およびプレーヤー/ステージ。
解決
これにより、 breve プロジェクトを思い出しました。
をリストするウィキページもあります。breveは、マルチエージェントシステムと人工生命の3Dシミュレーションを簡単に構築できる無料のオープンソースソフトウェアパッケージです。
他のヒント
Microsoft Robotics Studio / Microsoft Robotics Developer Studio 2008
また、MSDNマガジンのこちらの記事
もお読みください。ROS は、ロボットとそこから記録したデータを視覚化します。
チェックアウトするパッケージは rviz および nav_view
すべては、シミュレーションで何をしたいかによって異なります。 私は脚式ロボットのシミュレーションを行います。モバイルロボット工学とは異なる視点から来ていますが、...
ダイナミクスに興味がある場合、最も古くても使用が難しいのはsd / fastです。元々それを作った会社は、大規模なCAD服装に買収されました。
次の場所に移動してみてください： http://www.sdfast.com/
少々費用がかかりますが、シミュレーションの正確性は信頼できます。接触または衝突モデルはないので、自分で転がす必要があります。私は二足動物、泳ぐ魚などをシミュレートするためにそれを使用しました。視覚化もありません。だから、筋金入りのプログラマー向けです。しかし、それは私たちの古い人々の間で尊敬されています。
OpenDynamicsエンジンは、 http://www.ode.org/ によって＆quot; easier＆quot;のために使用されます。シミュレーション。インテグレータとプリミティブな視覚化パッケージが付属しています。 Pythonバインディングがあります（パイレーツフォア！）。
摩擦モデルの構築.. ...あまり文書化されていません。そして意味がありませんでした。また、シミュレーションは突然「飛ぶ」ことがあります。明確な理由はありません。シミュレーションは正確である場合とそうでない場合があります。
今、MapleSoft（美しいウォータールーカナダ）がmaplesimをリリースしました。それはあなたに少しお金を戻すでしょうが、ここに私がそれについて好きなものがあります：
それは単なるロボット工学を超えています。実質的に何でもできます。車、ギア、エンジンのサスペンションシステムをシミュレートできると確信しています。電気回路シミュレーションとのインターフェースもあると思います。したがって、高性能製品を構築する場合、MapleSimは強力な候補です。 www.maplesoft.comにアクセスして検索します。
30日間の評価版のコピーを提供してくれたのはとてもうれしいです。
もちろん、あなたは家に帰ることができます。メープルや数学などの記号計算プログラムを使用して、ほとんどの単純なロボットのラグランジュオイラー運動方程式を解くことができます。 編集：Mapleで特定の派生物をエレガントに行うことができません。ハックに頼らなければなりません。
ただし、速度の問題に注意してください。
最後に、より生物学的に動機付けられた仕事のために、あなたはopensimを見たいと思うかもしれません（OpenSimulatorと混同しないように）。
編集：OpenSimはSD / Fastとチームメンバーを共有します。
他にも特殊なシミュレータがたくさんあります。しかし、注意してください。
要約すると、ロボット指向作業のシミュレーターの評価基準は次のとおりです。
（1）どのような衝突モデルがありますか？非常に硬い弾性衝突の場合、衝突中の数値安定性に問題がある可能性があります （2）視覚化-さまざまな地形などを追加できますか。 （3）便利なグラフィカルな構築ツール。コーディングしてから何を得るかをコーディングする必要がありません。 複雑なシステム（フルスケールのヒューマノイドなど）を扱うことは頭の中で考えるのは難しいです。
（4）基礎となるシミュレーションアルゴリズムの複雑さ。 O（N）の場合、それは素晴らしいことです。しかし、直線のラグランジュ・オイラー導出の場合のように、O（N ^ 4）になる可能性があります...システムは、マシンがどれほど高速であってもスケーリングしません。
（5）それはどれほど正確で、気にしますか？ （6）センサーの統合に役立ちますか。モバイルロボットの場合、「ロボットの目ビュー」が必要です。 （7）視覚化を行う場合、オブジェクトが動いているときにオブジェクトを自動的に追跡する、または追跡する必要がありますか？
役立つことを願っています！
見た目はWebotsほど印象的ではありませんが、 RobotBasic は無料で、学習が簡単で、単純なロボット運動アルゴリズムのプロトタイピング。 IDEからBasicStampをプログラムすることもできます。
SimSpark に対してプログラミングを行っています。これは、 RoboCup 3D Simulated Soccer League の背後にあるオープンソースのシミュレーションエンジンです。
さまざまなシミュレーションに拡張可能です。 C ++、Ruby、RSG（Ruby Scene Graph）ファイルを使用して、独自のセンサー、アクチュエーター、モデルをプラグインできます。
ABBには、巨大な産業用ロボットをシミュレートするためのRobotStudioという非常に優れたソリューションがあります。私はそれが無料だとは思わないし、あなたがそれから多くの楽しみを得るとは思いませんが、それは非常に印象的です。 これに関するページ
私はCarmen http://carmen.sourceforge.net/ と協力しており、有用であると感じています。
Carmenの短所の1つは、すべての点を考慮したドキュメントです。ウェブページは少し古く、不十分だと思います。ですから、私はカルメンと仕事をした経験のある他の人、またはカルメンを扱った学生の報告書/プロジェクトを聞くのが好きです。
シミュレーション環境のすばらしいリストを見つけることができます http://www.intorobotics.com/robotics-simulation-softwares-with-3d-modeling-and-programming-support/
MRDSは最高の1つであり、無料です。また、LabViewはrobotcsで使用するのに適しています
MRDSは無料で、ロボット工学に最適なシミュレーション環境の1つです。ワークスペースも使用できます。ロボットシミュレーションソフトウェア
Trik Studio には、素晴らしく明確な2Dモデルシミュレーターと、ビジュアルおよびテキストプログラミングプログラミング環境が用意されています。また、まもなくモールスシミュレーターに基づく3Dモデリングツールもサポートします。また、無料でオープンソースであり、多言語インターフェースを備えています。
